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RT-Thread学习笔记——邮箱

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本文包含源代码、原理图、PCB、封装库、中英文PDF等资源

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前言
前面讲了RT-Thread的信号量、互斥量以及事件集这些都是线程间的同步方式。在我们进行实际的项目开发的时候，经常会涉及到一个线程更新某个全局变量值，然后另外一个线程去读取这个全局变量值，根据这个全局变量值的不同而去执行不同的操作，在RT-Thread 中则提供了更多的工具帮助在不同的线程中间传递信息，包括邮箱、消息队列、信号用于线程间的通信方式。本文将RT-Thread的邮箱服务，包括邮箱工作机制、工作管理方式以及应用示例，基于潘多拉开发板进行实验，单片机为STM32L475VET6。

一、邮箱的工作机制
RT-Thread 操作系统的邮箱用于线程间通信，特点是开销比较低，效率较高。邮箱中的每一封邮件只能容纳固定的 4 字节内容（针对 32 位处理系统，指针的大小即为 4 个字节，所以一封邮件恰好能够容纳一个指针）。典型的邮箱也称作交换消息，如下图所示，线程或中断服务例程把一封 4 字节长度的邮件发送到邮箱中，而一个或多个线程可以从邮箱中接收这些邮件并进行处理。

20190212141013187.png
邮箱工作示意图（来源RT-Thread编程指南）


（1）非阻塞方式的邮件发送过程能够安全的应用于中断服务中，是线程、中断服务、定时器向线程发送消息的有效手段。通常来说，邮件收取过程可能是阻塞的，这取决于邮箱中是否有邮件，以及收取邮件时设置的超时时间。当邮箱中不存在邮件且超时时间不为 0 时，邮件收取过程将变成阻塞方式。在这类情况下，只能由线程进行邮件的收取。

（2）当一个线程向邮箱发送邮件时，如果邮箱没满，将把邮件复制到邮箱中。如果邮箱已经满了，发送线程可以设置超时时间，选择等待挂起或直接返回  RT_EFULL。如果发送线程选择挂起等待，那么当邮箱中的邮件被收取而空出空间来时，等待挂起的发送线程将被唤醒继续发送。

（3）当一个线程从邮箱中接收邮件时，如果邮箱是空的，接收线程可以选择是否等待挂起直到收到新的邮件而唤醒，或可以设置超时时间。当达到设置的超时时间，邮箱依然未收到邮件时，这个选择超时等待的线程将被唤醒并返回 RT_ETIMEOUT。如果邮箱中存在邮件，那么接收线程将复制邮箱中的 4 个字节邮件到接收缓存中。


二、邮箱的相关函数
1、创建动态邮箱函数：创建邮箱对象时会先从对象管理器中分配一个邮箱对象，然后给邮箱动态分配一块内存空间用来存放邮件，这块内存的大小等于邮件大小（4 字节）与邮箱容量的乘积，接着初始化接收邮件数目和发送邮件在邮箱中的偏移量，动态创建一个邮箱对象可以调用如下的函数接口：
  1. rt_mailbox_t rt_mb_create(const char *name, rt_size_t size, rt_uint8_t flag);

复制代码
（1）入口参数：

name：邮箱名称。
size：邮箱容量。
flag：邮箱标志，它可以取如下数值：RT_IPC_FLAG_FIFO 或RT_IPC_FLAG_PRIO。

（2）返回值：

RT_NULL：创建失败。
邮箱对象的句柄：创建成功。

2、删除动态邮箱函数：当用 rt_mb_create() 创建的邮箱不再被使用时，应该删除它来释放相应的系统资源，一旦操作完成，邮箱将被永久性的删除。删除邮箱时，如果有线程被挂起在该邮箱对象上，内核先唤醒挂起在该邮箱上的所有线程（线程返回值是 RT_ERROR），然后再释放邮箱使用的内存，最后删除邮箱对象。删除邮箱的函数接口如下：
  1. rt_err_t rt_mb_delete (rt_mailbox_t mb);

复制代码
（1）入口参数：

mb：要删除的邮箱对象的句柄。

（2）返回值：

RT_EOK：成功。



3、创建静态邮箱函数：这里所说的创建静态邮箱和《RT-Thread编程指南》所讲的初始化邮箱是一样的，跟动态创建邮箱类似，只是初始化邮箱用于静态邮箱对象的初始化。与创建邮箱不同的是，静态邮箱对象的内存是在系统编译时由编译器分配的，一般放于读写数据段或未初始化数据段中，其余的初始化工作与创建邮箱时相同。初始化邮箱时，该函数接口需要获得用户已经申请获得的邮箱对象控制块，缓冲区的指针，以及邮箱名称和邮箱容量（能够存储的邮件数）。函数接口如下：

  1. rt_err_t rt_mb_init(rt_mailbox_t mb,

  2.                     const char  *name,

  3.                     void        *msgpool,

  4.                     rt_size_t    size,

  5.                     rt_uint8_t   flag);

复制代码
（1）入口参数：

mb：邮箱对象的句柄。
name：邮箱名称。
msgpool：缓冲区指针。
size：邮箱容量。
flag：邮箱标志，它可以取如下数值：RT_IPC_FLAG_FIFO 或 RT_IPC_FLAG_PRIO。

（2）返回值：

RT_EOK：成功。

注意：这里的 size 参数指定的是邮箱的容量，即如果 msgpool 指向的缓冲区的字节数是 N，那么邮箱容量应该是 N/4。



4、删除静态邮箱函数：这里所说的删除静态邮箱和《RT-Thread编程指南》所讲的脱离邮箱是一样的，脱离邮箱将把静态初始化的邮箱对象从内核对象管理器中脱离，内核先唤醒所有挂在该邮箱上的线程（线程获得返回值是 RT_ERROR），然后将该邮箱对象从内核对象管理器中脱离。脱离邮箱使用下面的接口：
  1. rt_err_t rt_mb_detach(rt_mailbox_t mb);

复制代码
（1）入口参数：

mb：邮箱对象的句柄。

（2）返回值：

RT_EOK：成功。



5、发送邮件函数：线程或者中断服务程序可以通过邮箱给其他线程发送邮件，发送的邮件可以是 32 位任意格式的数据，一个整型值或者一个指向缓冲区的指针。当邮箱中的邮件已经满时，发送邮件的线程或者中断程序会收到 RT_EFULL 的返回值。函数接口如下：
  1. rt_err_t rt_mb_send (rt_mailbox_t mb, rt_uint32_t value);

复制代码
（1）入口参数：

mb：邮箱对象的句柄。
value：邮件内容。

（2）返回值：

RT_EOK：发送成功。
RT_EFULL：邮箱已经满了。

6、等待方式发送邮件函数：用户也可以通过如下的函数接口向指定邮箱发送邮件：
  1. rt_err_t rt_mb_send_wait(rt_mailbox_t mb,

  2.                          rt_uint32_t  value,

  3.                          rt_int32_t   timeout);

复制代码
rt_mb_send_wait() 与 rt_mb_send() 的区别在于有等待时间，如果邮箱已经满了，那么发送线程将根据设定的 timeout 参数等待邮箱中因为收取邮件而空出空间。如果设置的超时时间到达依然没有空出空间，这时发送线程将被唤醒并返回错误码。

（1）入口参数：

mb：邮箱对象的句柄。
value：邮件内容。
timeout：超时时间。

（2）返回值：

RT_EOK：发送成功。
RT_ETIMEOUT：超时。
RT_ERROR：失败，返回错误。



7、接收邮件函数：接收邮件时，接收者需指定接收邮件的邮箱句柄，并指定接收到的邮件存放位置以及最多能够等待的超时时间。接收邮件函数接口如下：
  1. rt_err_t rt_mb_recv (rt_mailbox_t mb, rt_uint32_t* value, rt_int32_t timeout);

复制代码
（1）入口参数：

  mb：邮箱对象的句柄。
  value：邮件内容。
  timeout：超时时间。

（2）返回值：

  RT_EOK：发送成功。
  RT_ETIMEOUT：超时。
  RT_ERROR：失败，返回错误。

三、基于STM32的邮箱示例
光说不练都是假把式，那么接下来我们进行RT-Thread的邮箱实验，采用RTT&正点原子联合出品潘多拉开发板，基于STM32。创建一个邮箱，两个线程，其中一个线程用于发送邮件，另外一个线程由于接收邮件。通过按下不同按键发送不同的邮件内容，根据读取到右邮件内容执行不同操作。当读取到内容为KEY0按下时点亮RGB红灯，其他熄灭，当读取到内容为KEY1按下时点亮RGB蓝灯，其他熄灭，当读取到内容为KEY0按下时点亮RGB绿灯，其他熄灭。

1、实现代码：
  1. #include "rtthread.h"

  2. #include "string.h"

  3. #include "mailbox_app.h"

  4. #include "led.h"

  5. #include "key.h"

  6.  

  7.  

  8. /* 线程句柄 */

  9. static rt_thread_t thread1 = RT_NULL;

  10. static rt_thread_t thread2 = RT_NULL;

  11.  

  12. /* 邮箱句柄 */

  13. static rt_mailbox_t mailbox1 = RT_NULL;

  14.  

  15.  

  16. char mailbox_msg_key0_press[] = "mailbox_msg_key0_press";

  17. char mailbox_msg_key1_press[] = "mailbox_msg_key1_press";

  18. char mailbox_msg_key2_press[] = "mailbox_msg_key2_press";

  19.  

  20.  

  21. /**************************************************************

  22. 函数名称 : thread1_recv_mailbox_msg

  23. 函数功能 : 线程1入口函数，用于接收邮件

  24. 输入参数 : parameter：入口参数

  25. 返回值           : 无

  26. 备注                 : 无

  27. **************************************************************/

  28. void thread1_recv_mailbox_msg(void *parameter)

  29. {

  30.         char *mb_msg;

  31.         

  32.         while(1)

  33.         {

  34.                 if(rt_mb_recv(mailbox1, (rt_uint32_t *)&mb_msg, RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK)

  35.                 {

  36.                         rt_kprintf("recv mb_msg:%s\r\n", mb_msg);

  37.  

  38.                         if(0 == strcmp(mb_msg, "mailbox_msg_key0_press"))

  39.                         {

  40.                                 LED_R(0);

  41.                                 LED_B(1);

  42.                                 LED_G(1);

  43.                         }

  44.                         else if(0 == strcmp(mb_msg, "mailbox_msg_key1_press"))

  45.                         {

  46.                                 LED_R(1);

  47.                                 LED_B(0);

  48.                                 LED_G(1);

  49.                         }

  50.                         else if(0 == strcmp(mb_msg, "mailbox_msg_key2_press"))

  51.                         {

  52.                                 LED_R(1);

  53.                                 LED_B(1);

  54.                                 LED_G(0);

  55.                         }

  56.                 }

  57.                 rt_thread_mdelay(1);

  58.         }

  59. }

  60.  

  61. /**************************************************************

  62. 函数名称 : thread2_send_mailbox_msg

  63. 函数功能 : 线程2入口函数，用于发送邮件

  64. 输入参数 : parameter：入口参数

  65. 返回值           : 无

  66. 备注                 : 无

  67. **************************************************************/

  68. void thread2_send_mailbox_msg(void *parameter)

  69. {

  70.         u8 key;

  71.         

  72.         while(1)

  73.         {

  74.                 key = key_scan(0);

  75.                 

  76.                 if(key== KEY0_PRES)

  77.                 {

  78.                         rt_mb_send(mailbox1, (rt_uint32_t)&mailbox_msg_key0_press);

  79.                 }

  80.                 else if(key== KEY1_PRES)

  81.                 {

  82.                         rt_mb_send(mailbox1, (rt_uint32_t)&mailbox_msg_key1_press);

  83.                 }

  84.                 else if(key== KEY2_PRES)

  85.                 {

  86.                         rt_mb_send(mailbox1, (rt_uint32_t)&mailbox_msg_key2_press);

  87.                 }

  88.                 

  89.                 rt_thread_mdelay(1);

  90.         }

  91. }

  92.  

  93.  

  94. void rtthread_mailbox_test(void)

  95. {

  96.         mailbox1 = rt_mb_create("mailbox1", 12, RT_IPC_FLAG_FIFO);        /* FIFO模式 */

  97.  

  98.         if(mailbox1 != RT_NULL)

  99.         {

  100.                 rt_kprintf("RT-Thread create mailbox successful\r\n");

  101.         }

  102.         else

  103.         {

  104.                 rt_kprintf("RT-Thread create mailbox failed\r\n");

  105.                 return;

  106.         }

  107.  

  108.         thread1 = rt_thread_create("thread1",

  109.                                 thread1_recv_mailbox_msg,

  110.                                 NULL,

  111.                                 512,

  112.                                 3,

  113.                                 20);

  114.  

  115.         if(thread1 != RT_NULL)

  116.         {

  117.                 rt_thread_startup(thread1);;

  118.         }

  119.         else

  120.         {

  121.                 rt_kprintf("create thread1 failed\r\n");

  122.                 return;

  123.         }

  124.  

  125.         thread2 = rt_thread_create("thread2",

  126.                                 thread2_send_mailbox_msg,

  127.                                 NULL,

  128.                                 1024,

  129.                                 2,

  130.                                 20);

  131.  

  132.         if(thread2 != RT_NULL)

  133.         {

  134.                 rt_thread_startup(thread2);;

  135.         }

  136.         else

  137.         {

  138.                 rt_kprintf("create thread2 failed\r\n");

  139.                 return;

  140.         }

  141. }

  142.  

复制代码
2、观察FInSH和执行效果：

（1）输入list_mailbox，可以看到由哪些邮箱，邮箱的容量以及当前挂起等待邮箱内容的线程。

20190212164344518.png

（2）按下KEY0，打印如下邮件的内容，同时RGB红灯亮。

20190212164534866.png

（3）按下KEY1，打印如下邮件内容，同时RGB蓝灯亮。

20190212164643827.png

（4）按下KEY2，打印如下邮件内容，同时RGB绿灯亮。

20190212164735790.png

四、邮箱的使用场合及技巧
邮箱是一种简单的线程间消息传递方式，特点是开销比较低，效率较高。在 RT-Thread 操作系统的实现中能够一次传递一个 4 字节大小的邮件，并且邮箱具备一定的存储功能，能够缓存一定数量的邮件数 (邮件数由创建、初始化邮箱时指定的容量决定)。邮箱中一封邮件的最大长度是 4 字节，所以邮箱能够用于不超过 4 字节的消息传递。

由于在 32 系统上 4 字节的内容恰好可以放置一个指针，因此当需要在线程间传递比较大的消息时，可以把指向一个缓冲区的指针作为邮件发送到邮箱中，即邮箱也可以传递指针，例如：
  1. struct msg

  2. {

  3.     rt_uint8_t *data_ptr;

  4.     rt_uint32_t data_size;

  5. };

复制代码
对于这样一个消息结构体，其中包含了指向数据的指针 data_ptr 和数据块长度的变量 data_size。当一个线程需要把这个消息发送给另外一个线程时，可以采用如下的操作：
  1. struct msg* msg_ptr;

  2.  

  3. msg_ptr = (struct msg*)rt_malloc(sizeof(struct msg));

  4. msg_ptr->data_ptr = ...; /* 指 向 相 应 的 数 据 块 地 址 */

  5. msg_ptr->data_size = len; /* 数 据 块 的 长 度 */

  6.  

  7. /* 发 送 这 个 消 息 指 针 给 mb 邮 箱 */

  8. rt_mb_send(mb, (rt_uint32_t)msg_ptr);

复制代码
申请结构体大小的内存空间，返回的指针指向了结构体，当结构体中的信息处理完，那么可以将指向结构体的指针作为邮件发送到邮箱中，而在接收邮件的线程中完成对结构体信息的读取操作，在完成操作后应当释放内存，因为收取过来的是指针，而 msg_ptr 是一个新分配出来的内存块，所以在接收线程处理完毕后，需要释放相应的内存块：
  1. struct msg* msg_ptr;

  2.  

  3. if (rt_mb_recv(mb, (rt_uint32_t*)&msg_ptr) == RT_EOK)

  4. {

  5.     /* 在 接 收 线 程 处 理 完 毕 后， 需 要 释 放 相 应 的 内 存 块 */

  6.     rt_free(msg_ptr);

  7. }

复制代码
参考文献：
1、[野火®]《RT-Thread 内核实现与应用开发实战—基于STM32》

2、《RT-THREAD 编程指南》

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